Ulcisia Castra alapjául az eraviscusok itt lévő települése szolgált. A római tábor neve is illír eredetre vezethető vissza, magyarul a jelentése Farkas-vár.
A szentendrei tábor a védelmi erődrendszer egyik legfontosabb erőssége volt. Kedvező földrajzi adottsága, a főváros közelsége, a főút melletti fekvése magyarázat a gyors fejlődésére. A település két részből állt. A katonai tábor közelében volt egy polgári város is, ahol a katonák hozzátartozói, továbbá a kézművesek, kereskedők laktak. A XX. század harmincas-negyvenes éveiben régészeti ásatásokkal tárták fel az Ulcisia Castra maradványait.
A megközelítőleg trapéz alakú tábor 205 méter hosszú és 134 méter széles alapterületen feküdt. Egy-másfél méter széles fal vette körül, sarkait és oldalait bástyákkal erősítették meg. A feltárás során több épület alapjait találták meg. A tábor közepén helyezkedett el a központi, parancsnoki épület, a praetorium. Légfűtéssel volt ellátva, falait freskók és stukkók díszítették. Ezen kívül szentélyek, raktárak, irodaépületek, legénységi és tiszti szállások voltak a falakon belül. A tábornak két főkapuja volt, de mind a négy oldalán volt kapu. A keleti oldalon lévő főkaput - ez volt a porta praetoria - két négyszögletes kaputorony szegélyezte.
A hátsó főkapun - a porta decumaná-n - a polgári településhez lehetett kijutni. Ez egy széles út volt, amely mentén kis méretű, négyszögletes alaprajzú lakóházak álltak. A tábor a II. század elején épült, de a következő évszázadokban többször átépítették. Az eltérő padlónívók, a különféle bélyeges téglák bizonyítják, hogy a táborlakók a III. és a IV. században komolyabb újjáépítési munkákat végeztek.
A római birodalom itteni határszakaszát védő tábori helyőrségek különféle légiókból kerültek ki, és többször változtak az évszázadok folyamán. Az itt állomásozó cohorsok közül tudunk a szírek ezredéről, a dalmáciai lovas ezredről és az aquincumi segédlégió egyik részlegéről. A rómaiak a magasabb polgári és katonai vezető tisztségeket maguknak tartották fenn, de a katonák toborzásánál már nem voltak ilyen következetesek. Az itt letelepedett és földhöz jutott római polgárokon kívül idővel a bennszülött lakosok is helyet kaptak a katonaságnál.
A helyi arisztokrácia tagjai, a kelta előkelők a római hódítást követően, még az I. század folyamán megszerezték a római polgárjogot, római nevet vettek fel, és szokásaikban, életformájukban teljesen hasonultak a rómaiakhoz. A katonai tábor közelében, a környező dombokon hatalmas villákat építettek a gazdagabb polgárok. Ezek a légfűtéssel, terrazzo-padlózattal ellátott, freskókkal díszített épületek semmiben sem maradtak le a birodalom más részein emelt épületektől.
A Duna melletti római telepek megalapításukat követően csak rövid ideig élvezhették a békés életet. Már a II. század közepétől felélénkültek a harcok a határ menti lakosok és a keletről támadó törzsek között. A III-IV. században az Ulcisia Castra lakói különösen sokszor keveredtek háborúba a Duna bal partján élő szarmata-jazig törzsekkel és a Börzsöny környékéről be-betörő kvádokkal. A IV. század elején egy betörés következtében a tábort teljesen feldúlták a barbárok, de ekkor még lakói újjáépítették. Ezt követően - Nagy Konstantin alatt - változtatták meg a nevét Ulcisiá-ról Constantina Castrá-ra.
Az egyre gyengülő római birodalom mind nehezebben tudott ellenállni a keleti népek megújuló támadásainak, fokozatosan rákényszerült a határ mellett fekvő telepeinek a kiürítésére. A szentendrei tábort az V. század első felében adták fel a rómaiak, miközben a lakosság egy része a helyén maradt, és megpróbált az új hódítókhoz alkalmazkodva továbbra is itt élni.
A rómaiak nyomai nem tűntek el teljesen a római légiók távozása után. Bár a kőépületek áldozatul estek a nomádoknak, az itt maradt lakosok sok olyan ismeretet adtak át az új telepeseknek, amelyet korábban a rómaiaktól tanultak el.  
A kereszténység is a rómaiak alatt, a II. századtól kezdett elterjedni Pannóniában. A
III. század végi keresztény-üldözéseknek sokan estek áldozatul, de az új vallás terjedését már nem lehetett megállítani. A római uralom utolsó éveiből több ókeresztény régészeti emlék (temetői kápolna, bronz veretek) került elő a szentendrei római településről.
A kivonuló rómaiak helyét Szentendre környékén rövid időre a hunok vették át. Rajtuk kívül még a longobárdok és az avarok után maradt jelentős régészeti emlék a rómaiak utáni évszázadokból. A város közelében mintegy száz longobárd sírt találtak és tártak fel.
A longobárdok után, a VII. század elején az avarok érkeztek hazánk területére, s itt mintegy két és fél évszázadon keresztül meghatározó tényezőnek minősültek. Többnyire a folyóvölgyekben és az Alföld főbb kereskedelmi útvonalain, csomópontjain telepedtek le. Amikor az orosz sztyeppéről a magyar Alföldre érkeztek elsősorban állattenyésztéssel foglalkoztak. Később, miután szoros kapcsolatot építettek ki az itt élő népekkel, fokozatosan áttértek a földművelésre.
Az avarok a Duna mellett letelepedve megszállták a jelentősebb közlekedési utakat és vízi átkelőhelyeket. Ëgy kerültek Szentendre vidékére, ahol a rómaiak korábbi helyén új élet indult a hatásukra.
A régészeti leletek tanúsága szerint Szentendre környékén avar fejedelmi központ lehetett, ezt látja alátámasztani az a gazdag arany- és ezüstlelet, amelyet a XIX. század közepén találtak egy fejedelmi sírban a város területén. A sírból előkerült ékszerek a méltán híres avar ötvösművészet remekei közé tartoznak. Az ugyanott fellelt Phokas és Iustinus császárok aranypénzeit a VII. század elején verték, ezek segítették a leletegyüttes pontos kormeghatározását.  
Az itt letelepült avarok ellenőrizték a szentendrei és a közeli nagyon fontos megyeri révátkelés forgalmát. Erre vezetett a bizánci kereskedők útvonala, akik ezen az úton juttatták el nyugat felé az áruikat. A Pilis dombvonulatai ugyanis, amelyek merőlegesen futnak a Duna felé, csak egy keskeny sávban engedik a közlekedést a Duna partján, itt Szentendrénél. A VIII. század végén bekövetkezett az avar birodalom bukása, de még a IX. század elejéről is tártak fel avar sírokat az alsó laktanya építésekor. A mai Szentendre környékén avar és szláv népeket találtak az avar hegemónia után a IX. század végén megjelenő honfoglaló magyarok, s az ő letelepedésükkel lezárult a népvándorlások kora.